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NAO机器人团队:用代码编写热爱





  三月,有人退出了,原本二十几人的团队只剩下了十六七个,队长李长江此刻却无心重走“招新———培训”的路子,月底NAO机器人队就要奔赴山东日照参加比赛了,而团队现在却连块七十平米的标准场地也没有。他要带着队员坐上一个多小时的车去黄家湖,向武汉科技大学借一块训练场地。
  半个多月后,山东日照。华中师范大学NAO机器人队一路击败西安交通大学、上海同济大学,最终与华中科技大学狭路相逢,以点球之战 0:1的成绩惜败,获得了2017RoboCup机器人世界杯中国赛三等奖第五名。而这是这个成立一年的团队参加的第一次比赛。“我要对机器人负责,也要对团队负责”
  今年大三的李长江是NAO机器人团队的队长。2015年,随学院机器人代表队参加2015年中国机器人大赛暨RoboCup公开赛时,舞蹈组赛场上的李长江无意间看到了隔壁足球标准平台组NAO机器人的比赛。被NAO机器人深深吸引的他回校后当机立断,以“NAO机器人足球的研究”为题申请了科研立项。
  项目很快获批,但机器人却直到第二年3月才到他的手上。到手不到一周,学院便要求李长江团队在庆三八教工服装秀表演赛上利用机器人为学院老师助威。任务紧迫,但国内NAO机器人领域的研究尚不充分,李长江等人几乎是依靠每晚熬夜翻墙自主翻译外文资源、观看外文视频的方式才在表演赛前勉强摸清了使用技巧。最终NAO机器人成功亮相表演赛,但这场全力以赴却也使李长江进了广州军区陆军总医院。
  这次亮相也使李长江意识到必须先从理论上熟悉机器人,出院后他迅速从对未知领域的迷茫中找到了方向,开始大量地翻译外网材料。从5月份直到暑假,他们先后翻译了800多页英文文献资料,对NAO机器人的运用构建了较为清晰的知识框架。
  随着知识储备的不断扩充,李长江也着手准备NAO机器人团队的第一次招新。很快团队扩充到了三十多人,甚至收下了年级第一。然而随着新成员逐渐意识到NAO机器人项目的艰难与低回报,团队又开始缩水。目前李长江已经进行了两轮招新,最多的一次招到了一百多人,然而最终留下来继续研究的不过二十人。
  导致人员流失的重要原因之一便是每次招新后的统一培训。“培训让很多人从入门到放弃。”李长江这样形容。内容艰深,考核严格,NAO机器人培训就像地月引力般改变着团队人员流动的潮汐涨退。除了筛去硬件基础不熟练的成员外,他也会经此测试成员的代码编写能力是否能胜任机器人研究。尽管因此失去了大批新鲜血液,李长江的态度依然坚决:“学校把机器人交到我手上,我要对它负责。”不过有时,他也会稍作让步。最终进入NAO团队的成员并非都技术过硬,有时也会因为对机器人的热爱与真诚而被留下。
  “一个半月掰成半年花”
  由于培训和人员流失,真正的全员备战直到3月才开始。与其他高校提前半年至一年的准备期相比,NAO机器人团队显然位处不利。为了最大限度地利用训练时间,团队成员除了工作日的空闲时间外,每周末必须到实验室备战。“没课就泡在实验室,三餐靠外卖,晚上十一点半求着宿管开门。”李长江这样度过了他开学以来的这一个半月时间,而团队的许多人也同他一样,在实验室生了根。
  “虽然任务难度不大,但是却很繁琐,”代码组曾静回忆,由于一个完整且稳定的动作要经过几十次甚至上百次的调整和测试,有时还可能遇到一些不可预测的障碍影响动作,因此只要晚上有时间,她就会到场地上调试、测试动作。分秒必争的时间利用率使团队的软件能力有了质的飞跃,接下来要解决的便是硬件上的不足。
  对第一次参加比赛的NAO机器人队,学校并没有给予足够的支持。标准平台要求的七十平米场地无人提供,团队只能自己在教室里铺上草皮毯,用不到十平米的空间模拟赛场跑动。临近比赛,学校终于划下创业学院附近的二十平米空地,但仍是不能满足训练需求。迫于无奈,3月底团队联系了武汉科技大学,利用周末带着机器人奔赴黄家湖加班练习。
  场地面积限制的后果就是当团队终于拥有七十平米的标准场地时,“球员”们开始不停往球门灌乌龙球———二十平米的场地只够一个球门,机器人们经过相应的编程排练后,对另外一个球门毫无概念。经过不断地代码编写、技术调试,通过借场练习,这个“陋习”总算勉强被改掉。
  在所有人不计回报的付出下,3月底,NAO机器人团队来到了山东日照。“我们第一次参赛没有经验,有时候机器人坏了还现场询问其他队伍怎么办。”回忆起比赛,李长江最感谢的就是各大高校和裁判的宽容。尽管不清楚赛制、技术也仍有缺憾,但长久的坚持努力与现场各大高校的相助让NAO机器人团队顺利完成了比赛。出乎意料地,他们捧回了原本不敢想象的全国第五名。
  “你是热爱这个事情,你才会去做”
  尽管取得了这样的好成绩,李长江对团队未来的发展依然难掩忧虑。两轮扩充后团队依然维持在不到二十人的境地,他又要开始寻觅新的队友。
  对李长江而言,“热爱”才是决定去留的唯一因素。林俊鸿是2016年新学期加入的大一成员,从小喜爱机器人动画的他选择加入了机器人协会。培训期间他目送了许多同级因为技术不过关而被劝退,但当会长李长江来到他的面前时,作为计算机小白的他依然毫不犹豫地要求“一定要留下来”。
  “他说‘我想搞机器人!’,那我就给他两本编程书,让他自己看完。”面对林俊鸿的坚持,李长江略有意外。大一并没有编程课,只求打好数学、英语的基础,吃透两本编程书对林俊鸿来说并不容易,但他还是在两个月里把题目都刷完了,回到实验室后甚至比一些大二成员还要出色。如今林俊鸿已经记不清当初是如何坚持下来的,他认为一切都源于自己的一腔热血,但李长江至今记得林俊鸿当初的坚决,“他是热爱这个事情,才会去坚持。”
  在队长李长江心里,对机器人事业的热爱值得为之奋斗终生。为了这份“热爱”,他甚至放弃六级、错过了保研机会。“我的志向就是要投身于机器人事业,希望机器人能够推广,让更多人了解机器人。”在他的人生规划里,“机器人”成为了主角,彻彻底底地和他绑定在了一块。
  即将大四的李长江依然答应了学校下学期让他继续带队的要求,“肯定要把他们带出来,不能断。”林俊鸿一如当初般坚决,“研究肯定是要继续的。”他对机器人依然充满热情。更多经历过备战的成员则像曾静一样,在团队相互促进的氛围下渴望着进步。在大部分团队成员心中,NAO机器人团队已经从一个科研团队,变成了一群志同道合的人为理想拼搏之地。“遇到困难通力合作、一起解决,这里像一个温暖的港湾。”对机器人的“热爱”已然变成了一条联系团队成员的纽带,在这些年轻的成员眼里,未来充满可能。